Lue keskustelun säännöt.
Onko täällä ketään matematiikasta, ohjelmoinnista tai tieteestä kiinnostuneita
Kommentit (23)
Vierailija kirjoitti:
-Tylsistynyt-Setä- kirjoitti:
Lopuksi olisi sitten vielä varastossa kuusi jalkainen hämäkkirobotti, kolme servoa per jalka. Ylimääräinen Raspberry Pi varastoistani aivoksi. Jalkojen liikeradat, eli niiden "käynti" OpenGL-pohjaiselle editorilla, joka sitten laskee käänteisen kinematiikan ratkaisun jokaisen servon liikkeelle tietyssä jalan liikkeessä. Itse en varsinaista mekaanista rakennetta suunnittelisi, vaan käyttöön amerikkalaisen perheenisän tekemät piirustukset hämäkille.
Tuollaisen hämäkkirobottin mekaaninen rakenne menee jo elektroniikan osin materiaali- ja konetekniikanpuolelle jos mekaanisen rakenteen lähtee alusta saakka CAD suunnittelemaan. Elektroniikka inssit ei yleensä osaa koodata kun jotain teollisuusautomaatiojärjestelmiä suhteellisen alkeellisesti ja kone- materiaalitekniikan inssit vielä sitäkin vähemmän.
Tästä sivusta ilmoitan, että itse pitäisin kovasti lähes täysin graafisista ohjelmointisysteemeistä, mutta niitä on harmillisen harvassa. Tein jonkin verran SoftWire:llä, joka toimi .Net:in päällä, mutta NI osti sen ja lopetti heti kehityksen. Labiew olisi mahdollinen ja Matlab+Simulink, mutten ole vielä opetellut kumpaakaan ja pelkästään testaillut. Joku riittävän laaja epäkaupallinen olisi parempi, mutta pitäisi etsiä onko niitä. Projektilistalla ei kuitenkaan ole kovin korkealla tämä juttu.
Sisältö jatkuu mainoksen alla
Sisältö jatkuu mainoksen alla
Vierailija kirjoitti:
-Tylsistynyt-Setä- kirjoitti:
Lopuksi olisi sitten vielä varastossa kuusi jalkainen hämäkkirobotti, kolme servoa per jalka. Ylimääräinen Raspberry Pi varastoistani aivoksi. Jalkojen liikeradat, eli niiden "käynti" OpenGL-pohjaiselle editorilla, joka sitten laskee käänteisen kinematiikan ratkaisun jokaisen servon liikkeelle tietyssä jalan liikkeessä. Itse en varsinaista mekaanista rakennetta suunnittelisi, vaan käyttöön amerikkalaisen perheenisän tekemät piirustukset hämäkille.
Tuollaisen hämäkkirobottin mekaaninen rakenne menee jo elektroniikan osin materiaali- ja konetekniikanpuolelle jos mekaanisen rakenteen lähtee alusta saakka CAD suunnittelemaan. Elektroniikka inssit ei yleensä osaa koodata kun jotain teollisuusautomaatiojärjestelmiä suhteellisen alkeellisesti ja kone- materiaalitekniikan inssit vielä sitäkin vähemmän.
Niin. Ironista kyllä minä olen ainoastaan ohjelmistopuolen ihmisiä, mutta ainakin tässä vaiheessa vaikuttaa, että mekaaninen rakenne ei ole se suurin ongelma. Piirustukset tosiaan ovat valmiina ja ne on tarkoitettu pistosahattavaksi esim. mdf-levystä. Elikkä kaikki jalkojen osat sekä robon kroppa ovat vain levystä mallineella leikattuja lättyjä palasia. Nämä sitten pultataan pitkillä koneruuveilla kasaan. Jaloissa, joita on tosiaan 6 kappaletta, on jokaisessa kolme levystä leikattu profiilia ja kolme servoa. Sekä tukinivelinä ohutta pianolankaa.
Tässä videossa näkyy hyvin jalkojen toiminta, nuo jalat ovat hyvin samanlaiset kuin minulla olevissa piirustuksissa. Videon tekijällä jalat ja kroppa ovat vain hienosti CNC koneistetut:
Servoja minun on tarkoitus kontrolloida ihan valmiilla servokontrollerilla. Näitä tarvitaan kaksi, koska yksi kontrolleripiirilevy kykenee ohjaamaan vain 16 servoja kerralla. Valmiissa robossa niitä on kuitenkin 18, joten siksi siis kaksi kontrolleria. Kontrollerit juttelevat Raspberry PI mikrotietokoneen kanssa I2C-väylän ylitse. Edelleen sitten itse analogiset servot saavat PWM-signaalinsa kontrollerilta.
Tosiaan mekaanis-elektroninen puoli ei niinkään ole ongelma, vaan jalkojen luontevan liikkeen laskeminen. Yleisin menetelmä tähän on ns. käänteisen kinematiikan ratkaisija, joka käytännössä tarkoittaa algoritmia joka etsii kahden jalan eri asennon välillä tarvittavat liikkeet jokaiselle servolle. Tämä on ainakin tällä hetkellä itselle se suurin pulma, koska kaikki vähänkin syvällisemmät algoritmit ovat vaikeita ymmärtää. Ne ovat käytännössä laskennallisen geometrian ja lineaarialgebran sovelluksia, vain ohjelmakoodina.
Tuollaisen hämäkkirobottin mekaaninen rakenne menee jo elektroniikan osin materiaali- ja konetekniikanpuolelle jos mekaanisen rakenteen lähtee alusta saakka CAD suunnittelemaan. Elektroniikka inssit ei yleensä osaa koodata kun jotain teollisuusautomaatiojärjestelmiä suhteellisen alkeellisesti ja kone- materiaalitekniikan inssit vielä sitäkin vähemmän.