Miten istua normaalisti?

Istun aina jalkojen päällä tai vähintään yhden jalan päällä, koska kaikki muu tuntuu väärältä ja tekee jaloista levottomat. Tästä on kuitenkin alkanut tulla näin vähän polvikipuja ja ärsyttää, kun jalkoja pistelee vähä väliä. Jos jalat ovat koholla esim. jonkun laatikon päällä on tilanne vähän parempi, mutta silti tuntuu vaikealta keskittyä mihinkään. Onko muilla vastaavaa ongelmaa? Miten voisin oppia sietämään ns. normaalisti istumista? Teen vielä istumatyötä kotona, joten istuttua tulee aika paljon.