Kuinka opettaa koira menemään kyljelleen?

Miten olette saaneet opetettua koirallenne kylki-asentoon menemisen?

Olen yrittänyt opettaa koiralleni tätä, kahta eri variaatiota käyttäen
(olen yrittänyt kallistaa koiraa kylkiasentoon sen ollessa maassa, sekä antanut nameja ikään kuin sen takaa viistosta, sen ollessa makaamassa maassa, jolloin koiran pitäisi kääntyä kyljelleen yltääkseen herkkuun paremmin)
Kumpikaan tekniikka ei ole tuottanut tulosta sillä koira lähinnä vastustelee sitä että itse asettaisin sen oikeaan asentoon (ja on reilusti yli 10kiloinen joten kun se vastustaa liikettä, joutuisin käyttämään voimaa saadakseni sen oikeaan asentoon, mitä en halua tehdä ettei se ala pelätä liikettä)
ja herkkujen takaa tulemista se ei oikein ole ymmärtänyt, vaan pomppaa aina ylös maasta herkun tullessa suunnasta johon se ei kunnolla yllä.

Onko tähän olemassa vielä jokin muu teidän hyväksi havaitsema keino?